双足步行者

此环境是 Box2D 环境的一部分，其中包含有关该环境的一般信息。

动作空间	Box(-1.0, 1.0, (4,), float32)
观测空间	Box([-3.1415927 -5. -5. -5. -3.1415927 -5. -3.1415927 -5. -0. -3.1415927 -5. -3.1415927 -5. -0. -1. -1. -1. -1. -1. -1. -1. -1. -1. -1. ], [3.1415927 5. 5. 5. 3.1415927 5. 3.1415927 5. 5. 3.1415927 5. 3.1415927 5. 5. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. ], (24,), float32)
导入	gymnasium.make("BipedalWalker-v3")

描述

这是一个简单的4关节步行机器人环境。有两种版本：

• 普通版：地形略有不平。

• 硬核版：包含梯子、树桩、陷阱。

要解决普通版，你需要在1600个时间步内获得300分。要解决硬核版，你需要在2000个时间步内获得300分。

提供了启发式方法用于测试。获取演示以供学习也很有用。要运行启发式方法：

python gymnasium/envs/box2d/bipedal_walker.py

动作空间

动作是四个关节（髋部和膝部）的电机速度值，范围为 [-1, 1]。

观测空间

状态包括船体角度速度、角速度、水平速度、垂直速度、关节位置和关节角速度、腿部与地面接触情况，以及10个激光雷达测距仪测量值。状态向量中不包含坐标。

奖励

向前移动会获得奖励，最高可达远端的300+分。如果机器人跌倒，会获得-100分。施加电机扭矩会消耗少量分数。更优的智能体会获得更高的分数。

起始状态

步行者从地形的左端开始站立，船体水平，双腿处于相同位置，膝部略微弯曲。

回合终止

如果船体接触地面，或者步行者超出地形长度的右端，则回合将终止。

参数

要使用 *硬核* 环境，你需要指定 hardcore=True

>>> import gymnasium as gym
>>> env = gym.make("BipedalWalker-v3", hardcore=True, render_mode="rgb_array")
>>> env
<TimeLimit<OrderEnforcing<PassiveEnvChecker<BipedalWalker<BipedalWalker-v3>>>>>

版本历史

• v3: 返回最近的激光雷达轨迹而不是最远的；更快的视频录制

• v2: 计算能量消耗

• v1: 腿部现在报告与地面接触；电机具有更高的扭矩和速度；地面摩擦力更高；激光雷达渲染更平稳。

• v0: 初始版本

鸣谢

由 Oleg Klimov 创建